Fグループ電子工作講座

久々に愚痴

技術を使いこなすには

「概念」「使い道」「使い方」

を理解する必要があります。

この中で最も重要なのは「概念」と「使い道」です。
ところが、授業で習うのは「使い方」や「作り方」がほとんどです。
しかし、「使い道」を知らないで「使い方」や「作り方」だけ知っていても意味が無いのです。

例えばトランジスタの話。
授業でまず習うのは電子がどうたら、空乏層がどうたらといった内容です。
だから何だって話です。
正直、トランジスタを使ってマイコンの周辺回路を設計をする際にトランジスタ内の電子の動きなんて考えません。

まず知るべきは概念と使い道です。

関連：シリアル通信関連記事一覧

XBee3が国内で販売されるようになりました。
DigiのページによるとXBee3にて802.15.4(XBee S1タイプ)と通信できるとのことです。
※ファームを書き換えて対応する

ということで早速購入して試してみました。
※2021/01/26 PWM設定に関する情報訂正

設定方法

X-CTUにて設定を行いますが、2019/03/01時点ではレガシーバージョンのX-CTU(5.2.8.6)では設定変更を行うことができませんでした。XBee3のファームウェア追加を試しましたが、どうやら対応していない様です。X-CTUの更新は2013年から止まっていますが更新履歴を見ると数年あいてから更新することもある様なのでしばらく様子見です。

しかたないので新しい方のX-CTUを導入します。

忙しくてブログを更新できない間にネタが大量に溜まったので放出中。

今回はとっても機械な話です。
昔からある夢がありました。

ワイルドミニ四駆を操縦したい！

秋月にてワイルドミニ四駆をラジコン化するキットMKZ4を販売しているのですが、前輪がちゃんとステアリングの動きになっていないのと、前輪に動力が伝わらず二駆になるのでコレジャナイ。

時は流れて、昨年末にグループ向けのイベント用にネタを探していたらついに夢を見つけました。

ワイルドミニ四駆をＲＣ化してみました。vol.4
https://www.youtube.com/watch?v=I5N4vflud0U
四輪駆動かつちゃんとステアリング
まさに子供の頃欲しかったのはこれです。

部品も手元にあるもので作れそう！
興奮のあまり動画を見た直後から制作に取り掛かっていました。

PWM周波数とモータ回転数の特性を調べた際に、タミヤツインギヤボックスにエンコーダを取り付けていましたが付け方が気に入らなかったので再検討しました。
また、ダブルギヤボックスにもエンコーダを付けてみました。
関連：光学式ロータリーエンコーダ作成、２
検討のコンセプトは「入手しにくい部品を使わない」です。

光学式エンコーダは使わないのか？

エンコーダを付けることによるモーターの特性変化を抑えるため、モータへエンコーダを取り付ける際は光学式や磁気式のエンコーダを使うのが一般的です。秋月でもタミヤツイン／ダブルギヤボックスと併用可能なビュートローバー用エンコーダ拡張セットというキットを購入できます。

では、なぜ使わないのか。
単純に高いから。

SH7125：￥1,500
RX220：￥1,300
ツインギヤボックス：￥907
ダブルギヤボックス：￥907
エンコーダセット：￥2,700

個人的に主役より高価な脇役を使わないという信念があります。

なんとか通信できるようになったので割込み対応します。
詳細はアップしたファイルを見てください。(intI2C_rx220.c、intI2C_rx220.h)
SH7125版と同じ関数で動くようにします。

関連：
I2Cとは
送信編
受信編

主な関数

簡易I2C初期化関数
void init_I2C();

I2Cへの書込み／読出し設定関数
void write_i2c(short* buff_address,char* data);
*buff_addressは受信データ格納先のポインタです。
受信する場合はshort型配列を指定してください。
受信しない場合はダミーのバッファまたはNULLを指定してください。

*dataはSH7125版と同じ指令文字を格納します。

I2C処理完了確認関数
int check_i2c_fin();

割込みは以下の3つを使います。
intprg.cの該当箇所に登録してください。

エラー割込み（エラーが出たらクリアするだけ）
void SCI9_INT_ERI9();

受信割込み（受信完了したらデータをバッファにコピー）
void SCI9_INT_RXI9();

送信割込み（送信完了したら次のステップに進む）
void SCI9_INT_TXI9();