2025/10/18(土)
晴→曇→晴（
気象庁データ）
忘れ物：
・前日に充電したバッテリー（補助用）
安全チェック指摘事項：
・特になし
・ロボットが透明(および鏡面)素材だと他のロボットから検出できない可能性あり
懸念事項
・雨対策が不完全
・カウル固定がセロハンテープ
確認走行に2回挑戦して2回とも失敗しました。
１回目
・道幅制限が厳しすぎてスタック
2回目
・狭所で前方の車両を避けようとしてスタック
トラブル
機構トラブル
・撤収時にステアリングギア破損
回路トラブル
・LiPoの過放電防止回路が必要
・LiDARに低い位置から直射日光が当たると測定不能になる
→カウル強化、各所反射防止？
ソフトトラブル
・道幅設定が狭いと蛇行する
→ステアリング操作が追い付いていないので急旋回時に減速して対応
・画像処理モード時に道幅補正が機能していない
・GNSSの精度回復が遅すぎるとコースをはみ出す可能性がある
→LiDARによる位置補正機能を追加予定
・撤収時にラジコン操作を受け付けなくなった
・前方を移動中の車両と接触した
→減速・停止条件を見直し
・狭所で移動障害物により前方を塞がれると固定障害物でスタックする可能性あり
→リトライ機能が欲しい
→後方の安全確認が必要？
→真横移動を利用？
ウェイポイント・機能選択
・２つのウェイポイントが重なっていた
・ゼロ割が発生して挙動が不安定になる
・側壁検知設定を2.3[m]とすべきところが0.23となっていた（制御には未使用）
その他トラブル
・スタート時にコース選択ボタン押し忘れ
・走行中にバッテリー切れ
→長距離移動前に残量チェック＋予備バッテリーを持ち歩く
謝辞
千葉大学 大川研究室と情報交換をさせて頂きました
停止位置付近での鳴動音について好評を頂きました
