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Fグループ電子工作講座

秋月電子SH7125ボードで始めるマイコン開発

四輪駆動を作った

忙しくてブログを更新できない間にネタが大量に溜まったので放出中。

今回はとっても機械な話です。
昔からある夢がありました。

ワイルドミニ四駆を操縦したい!

秋月にてワイルドミニ四駆をラジコン化するキットMKZ4を販売しているのですが、前輪がちゃんとステアリングの動きになっていないのと、前輪に動力が伝わらず二駆になるのでコレジャナイ。

時は流れて、昨年末にグループ向けのイベント用にネタを探していたらついに夢を見つけました。

ワイルドミニ四駆をRC化してみました。vol.4
https://www.youtube.com/watch?v=I5N4vflud0U
四輪駆動かつちゃんとステアリング
まさに子供の頃欲しかったのはこれです。

部品も手元にあるもので作れそう!
興奮のあまり動画を見た直後から制作に取り掛かっていました。

課題となるのは
前後輪に動力を伝える事
ステアリングを切っても動力が伝わる事
の2点ですが、先の動画が非常に参考になりました。

前後輪に動力を伝える
タミヤ シャフトドライブユニット
買ったけど放置していたのが手元にある。
原理的にはクラウンとピニオンで動力伝達すれば良い

ステアリングを切っても動力が伝わる
ユニバーサルジョイント
レゴテクニックのユニバーサルジョイントが手元にある

どうもレゴテクニックの部品だけで小型四輪駆動が作れそうな気がする
試した

できた


ワイルド四駆よりちょっと大きい


裏面

少々ばらけやすいけど、夢の四輪駆動かつちゃんとしたステアリング
一応アッカーマン・ジャントー機構。
ステアリングを切った状態で動かすとすごく抵抗が大きい。
デフギアの偉大さを痛感。

ステアリングは¥500のマイクロサーボ、動力源はローテーションサーボを使用

サーボモーターから出ている針金はゼムクリップを伸ばしたものです。

これにRX220、XBee、バッテリー積んで完成

もちろんSH7125でも動かせます。

ついに夢が実現
 
かなり車高が高いけど、調整すればなんとかなりそう。

操作ししてふと思う。
なんだかこのレベルだったらおもちゃ屋さんで売ってそうな気がする。
そしてグループのメンバーが小っちゃいラジコンを動かしていたことを思い出す。
時代の流れってすごいな・・・

タミヤ部品バージョン

とりあえずレゴで作ったものの、イベントで使うには複数台用意する必要がある。
レゴだと、ばらけやすい、量産用部品調達が大変、今後の拡張性が無い。
そして、ミニ四駆のモーター(FA130)を使いたい

という事でタミヤ模型部品で作りなおしました。
モットーは安価で作りやすく

前後輪に動力を伝える事
これは、タミヤ シャフトドライブユニットを使用

ステアリングを切っても動力が伝わる事
レゴの部品が小さくてちょうどよかったのでそのまま使用
テクニック ユニバーサル ジョイント 3L 1個¥73

12Tピニオンとサイズ比較

この部品は安くて便利だと思う。

動力源は3速クランクギヤーボックスセット
ベースはユニバーサルプレート

金属加工の小技も使ってエイヤーと完成


裏面


ステアリングのリンクは3速ギヤーボックスについてきた金属製のクランク部品を曲げて使用。

シャフトにセロテープを巻いて、ユニバーサルジョイントに押し込んでいます。

付け根を拡大

リンクは低頭トラスネジ、ナット、ナイロンナットで固定しています。

前輪は六角穴を貫通させて反対向きに取り付けてあります。


ワイルド四駆、レゴ機と比較

やっぱりでかい。

ちなみに制御には新規にESP8266を試してみました。

このサイズでWiFi通信ができて¥580
基本的にArduino開発環境でプログラムを作成します。
純正の開発環境でもプログラムを作れますが、ビルド1回に数十分かかったので諦めました。
マイコンに慣れていない方は開発ボードをお勧めしますが、それだったら
ESP32の開発ボードの方がお得だと思います。
書込みに少々問題がありますが・・・

これを5台作成。
ロボコンベースモデルと合わせて合計13台。

まだまだ増えそうな予感
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