2025/11/29(土)
晴（
気象庁データ）
忘れ物：なし
安全チェック指摘事項：
・特になし
懸念事項
・ギヤから擦れる様な音がする
・LiPoの過放電防止回路が必要
GNSSアンテナ複数種で同時に測位し、挙動の比較を行いました。
トラブル
機構トラブル
・タイヤ部から高音の異音発生
→インホイールギア内でタップ部破損
→ねじ止め材を過剰に塗布するとABSを侵食する
→4輪ともチェックし破損部部品を作り直し
→異音は収まらず
・帰宅時に車内でロボットが転倒
→各所３Dプリント部品が破損
回路・センサトラブル
・走行中にラズパイ５の電源が落ちる
・おそらくモバイルバッテリーの電流不足による電圧降下が原因
→昨年度使用したバッテリーに戻してからは電源が落ちなくなった
・非常停止ボタンを押下後に復帰できなくなった
・自作非常停止ボタン内部の部品脱落が原因
→テープ止めで応急処置 ※後日再発
ソフトトラブル
・障害物回避後に制限速度が０になって前進できなくなった
・前回の方向転換時の障害物回避設定の影響
→障害物判定の見直しが必要
・待機列に並べずに前方のオペレーターに接触した
→待機列付近での挙動確認が必要
・駅南側で横断歩道通過後の右旋回中に左旋回中のロボットと接触した
→相手ロボットから見えやすくする＋障害物判定の見直しが必要
ウェイポイント・機能選択
・駅南側の通路にてウェイポイントと車止めが重なっていた
→回避機能を調整すれば回避自体は可能だが、とりあえずウェイポイントをずらす
・信号横断歩道で横断歩道の中間付近まで速度が遅い
→道幅判定によるもの？具体的な原因不明なため要確認
その他トラブル
・各所での画面のキャプチャ忘れ
謝辞
GNSS測位実験を小山高専のGNSSカーレースチャンピオンに手伝って頂きました。
