2025/11/08(土)
曇り→晴（
気象庁データ）
2025/11/09(日)
雨→小雨→雨→小雨→曇り（
気象庁データ）
忘れ物：なし
安全チェック指摘事項：
・特になし
懸念事項
・まだ動作音が大きい（周囲への注意喚起としては役立つ）
・LiPoの過放電防止回路が必要
雨予報だったのでカメラ部にカバー追加
LiDAR情報に基づく自己位置および方位角補正機能を追加
GNSS測位結果の標高の変動に基づく測位精度評価機能を追加
11/09の実験終了時刻間際で確認走行を達成
トラブル
機構トラブル
・タイヤ部から高音の異音発生
→インホイールギア内でタップ部破損
→ねじ止め材を過剰に塗布するとABSを侵食する
→4輪ともチェックし破損部部品を作り直し
→異音は収まらず
回路・センサトラブル
・モータードライバ動作不良
→モータードライバを交換して対応
→予備基板を用意しておく必要あり
・市役所西の通路で障害物回避が誤作動
→低い角度から当たる直射日光が原因？
→シールドに紙を貼って応急措置
ソフトトラブル
・自己位置推定プログラムで緯度と経度を逆に補正していた
・画像、LiDARに基づく方位角補正はセンサの取り付け誤差が補正精度に大きく影響する
→取付角度等の入力が必要
・方向転換時に前方の車両と接触
→方向転換時の障害物判定の領域を変更
・狭所で後退してきた車両と接触
→近すぎる物体をノイズとして除外していることが原因
→障害物判定を見直す必要あり
・自己位置推定の精度が低い場所で回避が発生すると位置や方位角が大きく狂う
ウェイポイント・機能選択
・市役所北東車止め
・経路を変更、2重経路を廃止
・市役所北東
・狭所走行開始直前で南北に1m程度のずれが発生することがある
→一度通路の奥まで移動して戻る経路にて対応
※奥へ行く量が少ないと通路へ入れない
その他トラブル
・確認走行達成時の画面のキャプチャ忘れ
謝辞
実行委員の皆様には雨の中確認走行に対応して頂きありがとうございました
チームしらぬいと情報交換をさせて頂きました
