2025/10/04(土)
晴→曇り→小雨→雨→小雨→曇り（
気象庁データ）
2025/10/04(日)（
気象庁データ）
晴→曇り
忘れ物：なし
安全チェック指摘事項：
・特になし
懸念事項
・雨対策が不完全
・まだ動作音が大きい（周囲への注意喚起としては役立つ）
トラブル
機構トラブル
・インホイールギアでネジゆるみ発生
→使用するネジが短かったので正規の長さへ変更＋ネジ止め材塗布
・ホイール固定用ネジが脱落
→6本中2本のみ固定していたので6本で固定に変更
・前輪ステアリングのギアかみ合わせズレ
・前輪はチェーン駆動の方が安全？
・モジュールを大きくする？
→ギヤ固定のネジが緩んでいたのでネジ止め材塗布
回路トラブル
・LiPoの過放電防止回路が必要
・急ステアリング時に後輪ステアリングがロックしたままになることあり
・パワー不足？
・ステアリング角が不適切？
→曲率に基づく計算方法を適用
ソフトトラブル
・コースの途中でコース自動選択時を行うと方位角補正に問題あり
・コース途中でもスタート地点の方位角に合わせてしまう？
・直線検出不良
・ザラザラした地面だとエッジが多すぎて判定できない
・平滑化フィルタの調整である程度対応できるが場所によって特性が違う
・横断歩道などで順番待ちせず回避する
・回避可能道幅を狭めると停止できないことあり
・市役所西側通路でLiDARが誤反応
・反射光による影響の可能性あり
→ノイズデータ除去機能追加（単独で1点のみ反応する場合は除去）
・太陽光カバー(紙製)の干渉が主原因
→カバーをポリカーボネートで作成
・停止点付近にて順番待ちや非常停止押下などすると接近音が鳴り続ける
・画像処理中にラズパイ5搭載のIMUを利用するが、IMU情報は常に欲しい
・追い越し後に追い越した車両の進行を妨害してしまう
・見えていないのでLiDAR追加？
・コース復帰を穏やかにする？
ウェイポイント・機能選択
・GNSSメインの場所でGNSS未使用設定になっていた
→各種設定確認用の画面が欲しい
・市役所南西の坂道
・障害物回避等で減速すると登れない
・市役所南側の芝生
・コースから外れると跳ねる・転倒する
・市役所北東
・屋根を出た直後は非常に精度の低いFloat解になる
→屋根を出てしばらくはGNSS未使用とする
・停止線１
・オーバーランする（自己位置推定の問題か座標設定の問題か未確認）
その他トラブル
・デバッグ画面のキャプチャミス
・キャプチャ忘れ
・LiDAR、カメラが表示されていない状態でのキャプチャ
・長時間録画による記録ミス？
謝辞
チームしらぬいと情報交換をさせて頂きました
日本工業大学 石川研究室にCLASのノイズに関する話を聞かせて頂きました
昨年度の車両を覚えて頂いていた方が多数おられました
鳴動音に多数のツッコミを頂きました
