つくばチャレンジ

つくばチャレンジ向けデータ

つくばチャレンジ向けに個人チームで集めたデータなどを公開していきたいと思います。
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GPS向け地図
LeafletとOpenStreetMapを使ってウェイポイントの確認をしているのですが、
歩道の道幅情報が乏しいので、コースを歩いて歩道形状を取得してきました。

https://project12513.cloudfree.jp/tsukubachallenge/map/
図をクリックすると専用サイトに飛びます。

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つくばチャレンジ2025_0920メモ

つくばチャレンジ2025の実験走行で発生したトラブル等を記録していきます。

つくばチャレンジ2025では新規設計の4輪駆動4輪操舵(4WDS)の車両を使用します。

左：2024年度車両（部品取り後）、右：2025年度車両

知名度向上のため、昨年度の意匠を残したまま新規設計しました。
安全チェックをして頂いた審査員のほか、横断歩道で安全管理を担当して
頂いている方にも昨年の車両を覚えて頂いておりました。

2025/09/20(土)
天気：曇り→晴れ→小雨→雨→曇り
忘れ物：ハンガー、テント用フック
安全チェック指摘事項：
・特になし
懸念事項
・若干動作音が大きいかも
　→2025/9/25 インホイールギアへ給脂して静かになった
・移動速度が遅いかも（2.6km/h）
　→2025/9/25 ギヤ比とバッテリー交換で速度UPした（4.1km/h）
・雨対策が不完全

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屋外向け2D-LiDAR選手権

つくばチャレンジの屋外走行で障害物回避を行うにあたり2D-LiDARを使ってみました。
LiDARは赤外線レーザーを使用した測定技術のため強い赤外線を含む太陽光が当たる場所
では取扱いが難したかったのですが、最近は太陽光環境下で使えるものが最近では数万円で
入手できます。
※2025/7/18　動画および実験結果を追加

購入先
Roboshop
Amazon youyeetoo
AmazonではyouyeetooブランドでSLAMTEC等とそっくりな物があります。
実際に注文してみるとSLAMTEC製品が届くので、通販サイトのyouyeetooが
Amazonで販売しているだけっぽいです。

選定条件は
・屋外で使える環境光への耐性あり
・障害物検出目的のため測定距離は10mあれば十分
・安全のため回転部品が露出していない
・なるべく安い
としています。

今回は
・SLAMTEC RPLIDAR C1
・SLAMTEC RPLIDAR S2L(S2M1-L18)
・YDLIDAR T-mini plus
・LDRobot STL-27L(D800)
の4機種を購入したので比較します。

左から順にC1、S2L、T-mini、STL-27　φ40ピンポン玉はサイズ比較用

※屋外での自己位置推定目的の場合は測定距離30m以上が必要となります。
　この場合は長距離の2Dタイプを選ぶより3DタイプのLivox Mid-360等が良さそうです。

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つくばチャレンジ初参加に向けて③確認走行区間

確認走行達成に向けた内容など
センサー関連情報
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つくばチャレンジの走行エリアは
・待機調整エリア
・確認走行区間
・市街地区間（正式名称未確認）
に分かれています。

先の安全チェックをクリアしたロボットは
・確認走行区間の手動による動力走行
・確認走行区間の自律による動力走行
・市街地区間の手動による動力走行
が可能になります。
・市街地区間の自律による動力走行
を行うには確認走行区間を自律走行する認定に合格する必要があり、まずは
確認走行達成を目指すことになります。

確認走行では
・つくば市役所庁舎南のスタート地点から外周を決められた経路に沿って自動走行
・駐車場ゲート前横断歩道で一時停止　→　手動入力で走行再開
・認定員がロボット前方に障害物を設置し、これに接触しない（停止または回避）
・非常停止スイッチを押して停止
を行います。

確認走行区間難所(2024年)

2025年は市役所建屋を反時計回りに周回します。
南西の下り坂が上り坂となります。
また、草の多い箇所を走行する必要があるので若干走破性の向上が必要になる可能性があります。

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つくばチャレンジ初参加に向けて②安全チェック

安全チェック合格に向けた内容など
主に「危険な突起部」に何が該当するのかの説明
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※2025/06/18　各リンクを2025年度版へ更新

仕様条件等
・ロボットの仕様条件(2024)
・ロボットの仕様条件(2025)
・配布書類・各種様式　＞　実機実験に伴う提出書類　＞　安全チェックシート

審査員による安全チェックは安全チェックシートの項目に沿って確認が行われます。
仕様条件とあわせて安全チェックシートの内容を確認しましょう。

なお、細かい説明はありませんが、安全チェックは駐車場ゲート近くに設置される
テントで行われます。
車両設計概要
ロボットコンテストなどと同様に指定された
　全長：1.2 m 以下
　全幅：0.75 m 以下　※今後 0.75m→0.7m へ変更される予定
　全高：0.6 m 以上、1.8 m 以下　※今後 1.8m→1.2m へ変更される予定
　重量：125 kg 以下
　最高速度：6 km/h 以下
を満たすように設計してください。

屋外で全く手を触れずに自律走行させ続けることになり、暴走した際に走って
追いつけない速度だと対応できなくなります。逆に遅すぎると実験や移動が
めんどくさくなったり、信号が渡り切れなくなったりします。
まずは2～4km/h（0.5～1m/s）ぐらいで設計・選定するのが良いでしょう。

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