つくばチャレンジ2025の実験走行で発生したトラブル等を記録していきます。
つくばチャレンジ2025では新規設計の4輪駆動4輪操舵(4WDS)の車両を使用します。
左：2024年度車両（部品取り後）、右：2025年度車両
知名度向上のため、昨年度の意匠を残したまま新規設計しました。
安全チェックをして頂いた審査員のほか、横断歩道で安全管理を担当して
頂いている方にも昨年の車両を覚えて頂いておりました。
2025/09/20(土)
天気：曇り→晴れ→小雨→雨→曇り
忘れ物：ハンガー、テント用フック
安全チェック指摘事項：
・特になし
懸念事項
・若干動作音が大きいかも
→2025/9/25 インホイールギアへ給脂して静かになった
・移動速度が遅いかも（2.6km/h）
→2025/9/25 ギヤ比とバッテリー交換で速度UPした（4.1km/h）
・雨対策が不完全
トラブル
機構トラブル
・長距離走行時にタイヤ部から高音の異音発生
→しばらく走行させずに放置すると納まる
→分解確認しても目立った損傷は確認できず
→自作ベアリングに給脂しておらず高温化が原因？
→2025/9/25 ベアリング内にグリスを塗布して対応 ※要実験
・後輪ステアリングが直進時に曲がる（2024年度でも同様の症状）
→2024年度は高出力サーボモーターを使って無理矢理対応
→2025年度はタイヤ数が減った(6→4)ことでステアリングへの負荷増大
→根本的にキャスター角に対するトレール量の設計が不十分なことが原因
→ステアリングの動力伝達に使用しているプラ製チェーンが伸びる
→ステアリング周りを再設計して対応？
→更に高出力サーボで対応？
・インホイールギアでねじゆるみ発生
→ねじ止め材の塗布忘れ？
→2025/9/25 ねじ止め材を再塗布
回路トラブル
・GNSS-CLASでFloat/Fixにならず（9/19時点）
→アンテナ-受信機 間のシールド線の処理で改善
※余剰シールド線を小さなループにする（ループ数が多い）と測位精度大幅低下
→シールド線がノイズを受信してしまうことが原因？
→とりあえず大きなループにして対応した
→2025/09/23 シールド線をアルミ箔などで更にシールドして改善した
・市役所南西の上り坂で電源停止
→負荷に対するバッテリーの出力電流不足が原因
→大出力バッテリーで対応予定
※過放電保護回路の修正も必要
ソフトトラブル
※今回は自律制御機能が不完全だったので自律テスト未実施
・ラジコン送信機が通信開始すると画像処理IMUに干渉
→車両制御のWiFi-UDP通信にて全てのWiFi子機へのブロードキャスト送信が原因
→車両制御通信とIMU通信で同じポート番号を使用していることが原因
→2025/9/26 車両制御通信とIMU通信のポート番号を分けて対応
その他トラブル
・htmlで作成したデバッグ画面をAnrdoid端末でキャプチャしたが動画再生できず
※iPadだと大容量の動画がWindowsPCへ転送できず
→キャプチャはシーンごとに分ける？
謝辞
チーム三人行のロボットを見学させて頂きました
