動力部品など

コミカルミニ四駆をワイルドにラジコン化

4年ほど前に四輪駆動のラジコンを自作したのですが、今回はその派生バージョンです。

先日工作関連の部品を探してクローラー(※山道用の四輪駆動車、クロカン)ラジコン専門店
LittleCraft様にお邪魔した際にお店のご厚意でTRAXXAS TRX-4 Mを操作させて頂きました。
また、お店の外にあるコースを見学させて頂きそのサイズでそんな場所を走行できるのかと
四輪駆動ラジコンへの欲望が再熱しました。

お店のラジコンを見ていたらunixwest18様のコミカルミニ四駆をＲＣ化する動画を思い出し
ました。
ワイルドミニ四駆をRC化しようとするとパーツを盛大に削る必要があり、また、タイヤと
ギヤが一体化しておりギアが地面に近く防塵加工も難しいので屋外で走らせるとギヤに砂を
巻き込む可能性があります。今までコミカルミニ四駆を買ったことは無かったのですが、
ワイルドミニ四駆の問題を解決できそうだったので早速コミカルミニ四駆を購入しました。

コミカルミニ四駆をRC化するには現状では技術力不足なのと、やはり欲しいのはワイルド
ミニ四駆のラジコンなのでコミカルミニ四駆にオフロードタイヤセットを組み合わせて
ワイルドミニ四駆みたいなラジコンを作成しました。

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送りネジを自作

去年M3ネジを使って電動シリンダを作成しました。
小型で良いのですが、送り速度を上げるためにはもっとピッチの大きなネジが必要になります。
そこで送りネジ（リードスクリュー）を自作しました

旋盤等は使わず、真鍮パイプにスズメッキ線を巻いて半田付けしています。

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ミニ四駆モーターの始動特性リベンジ

以前ミニ四駆モーターの始動特性の測定を行ったのですが、パルスの測定結果が不安定だったり電源電圧が一定でなかったりと色々不備があったので再度始動特性を測定しました。

実験条件は
・大電流確保のため電源はスーパーキャパシタ25Fを２並列2直列(19A×2)
・テスターで確認しながら3.0Vまでチャージして使用
・光学式エンコーダを付けたシングルギヤボックスを使用
・パルス値をRL78で計測し10msごとにパルスの差分をシリアル通信で出力
・5回分のデータを最小二乗法にて一時遅れ系近似　y=(1-exp(-x/b))*a
・軽負荷(ギヤのみ)と慣性負荷として出力軸にドリルチャックをつけた2パターン
※同シリーズの50Fも(33A)も扱うようになったみたいです。
結果

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連結式クローラーのレビュー

タミヤ連結式クローラー＆スプロケットセットのレビューです。
これは長年にわたり改良されながら販売されているトラック&ホイールセットの超進化版です。

左からパットシュー、リンク、スプロケット、シャフトです。
スプロケット、シャフトは基本的に従来品と同じです。

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ミニ四駆モーターのブラシ交換

ミニ四駆モーターの始動特性にて、軽負荷だとトルクチューン２モーターが
良さそうな事が分かりました。しかし、トルクチューン２モーターはブラシが
銅板を曲げただけのタイプのためPWMでガンガン制御するには耐久性が心配です。
そこで、低回転型130モーターのブラシを移植して耐久性向上を図ります。
トルクチューン２とちょっと気になるライトダッシュを改造しました。

注意事項
今回の改造は制御試験が目的であり、改造したモーターではミニ四駆の公式大会に
参加できません。（公式ルール）
モーターを分解して組み直すとカップが歪むなどして最悪の場合モーターが回らなく
なる可能性があります。また、分解の際に怪我をする可能性があります。
改造は自己責任で。
手順１：分解
とりあえず樹脂部分（エンドベル）を金属ケース（カップ）から取り外します。
ここの爪を精密ドライバー等で起こします。

精密ドライバーで指を刺さないように注意。

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