動力部品など

ミニ四駆モーターの始動特性

一通りミニ四駆用モーターの電流値を測ったので、続いて始動時の速度変化を確認しました。
停止状態から電源を投入して一定速度になるまでどの様に速度が変化するか観察します。

実験条件は
・電源はKEEPPOWER 18650 3120mAh 15A放電仕様（測定時は4Vぐらい）
・エンコーダ(EC10E1220505)を付けたダブルギヤボックスを使用
・負荷はギヤとエンコーダ分のみ
・パルス値をRX220で計測し10msごとにパルスの差分をシリアル通信で出力
・5回分のデータを最小二乗法にて一時遅れ系近似　y=(1-exp(-x/b))*a
本当は3V電源を使用すべきですが、瞬間30A流せる3V電源が無かったのでご勘弁ください。
（スーパーキャパシタに充電すればいけるかな？）

モーター毎の特性の違いと共に、バッテリーを直結した場合とモータードライバ(TPC8407)を
使用した場合の違いも確認します。
結果

実線が直結した場合、破線がTPC8407を使用した場合です。

つづきはこちら

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モーターの電流を測る２

ハイパーダッシュ３を駆動することができたので他のミニ四駆用カスタムモーターも
電流を測定してみます。
関連：リチウムバッテリーでの加速特性、3.0Vでの加速特性

 以前測定した
・FA130
・ハイパーダッシュ３
・パワーダッシュ
に加えて

追加するのは

・アトミックチューン２
・レブチューン２
・ウルトラダッシュ
・プラズマダッシュ

2020/01/13追加

・トルクチューン２
・ライトダッシュ
・スプリントダッシュ

2020/01/17追加
・低回転型130モーター

ツインギヤボックスに入れるつもりなのに、プラズマダッシュ1個でツインギヤボックスが
買える値段の上、電源の都合上使えない可能性が高いのが少々痛い。

ミニ四駆向けのスペックについては
参考：TEA-League様モーター性能比較表
が非常に役に立ちます。

つづきはこちら
低回転型130モーターの内部

ツイストクローラーに搭載されている低回転型130モーターのバリスタがどうなっているか
気になったのでモーターを分解しました。

写真左が低回転型130モーター、右は通常の130モーターです。

つづきはこちら
ツイストクローラー工作セットのレビュー

以前からツイストするクローラに少々縁があったのですが、タミヤから
ツイストクローラー工作セットが発売されたので購入しました。

いつものクローラーよりかなり車幅が広くなっています。

理由は不明ですが「ニッケル水素電池は絶対に使わないでください」と表記されています。
低回転型130モーター（バリスタ付）が搭載されておりその関連かもしれません。

通常のFA130モーターを搭載してみましたが特に問題なく動作します。

つづきはこちら
モーターの電流を測る

しばらく前に倒立振子の動力として使おうと思い、ハイパーダッシュ３モーター
を購入したのですが、消費電流が大きいらしく放電性能3.1A(保護付き)のバッテ
リーでは回すことができませんでした。
また、適合するモータドライバが見つからず未だにまともな速度制御ができてい
ません。

一体どれだけ電流を食うのか、ミニ四駆向けの情報は見かけるのですが電子制御
向けの情報はなかなかみあたりません。
そこで意を決して電流クランプメーターを購入しました。

SANWA製 DCL31DR

直流／交流が測定でき、ピークホールド機能があります。

※クランプメータの選定
　クランプメーターは交流電流のみ測定可能なタイプと交流直流ともに測定可能
　なタイプがあります。また、モーターの始動電流やコンデンサの突入電流を測
　定したい場合には瞬時値の表示を保持するピークホールド機能が必要になります。

なお、電流測定にホール素子という磁気センサーを使用しているので、近くにモータ
や磁石など磁気を帯びたものがあると正確に電流測定ができません。

これを使ってモーターの電流値を測ってみます。
測るのは
・無負荷電流（定常値）
・負荷電流（定常値）※条件はバラバラ
・始動電流（ピーク値）
・正逆反転電流（ピーク値）

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