Fグループ電子工作講座

以前ミニ四駆モーターの始動特性の測定を行ったのですが、パルスの測定結果が不安定だったり電源電圧が一定でなかったりと色々不備があったので再度始動特性を測定しました。


実験条件は
・大電流確保のため電源はスーパーキャパシタ25Fを２並列2直列(19A×2)
・テスターで確認しながら3.0Vまでチャージして使用
・光学式エンコーダを付けたシングルギヤボックスを使用
・パルス値をRL78で計測し10msごとにパルスの差分をシリアル通信で出力
・5回分のデータを最小二乗法にて一時遅れ系近似　y=(1-exp(-x/b))*a
・軽負荷(ギヤのみ)と慣性負荷として出力軸にドリルチャックをつけた2パターン
※同シリーズの50Fも(33A)も扱うようになったみたいです。

結果

以前ダブルギヤボックスとツインギヤボックスへマウスホイール用のロータリーエンコーダを取り付ける方法を紹介しました。この方法だと分解能が少々低いのとエンコーダーが回転抵抗になる問題がありました。そこで、光学式エンコーダーの作成に再挑戦しました。
関連：光学式ロータリーエンコーダ作成２


コンセプトは
・なるべく安く
・なるべくコンパクト
としています。

タミヤ連結式クローラー＆スプロケットセットのレビューです。
これは長年にわたり改良されながら販売されているトラック&ホイールセットの超進化版です。


左からパットシュー、リンク、スプロケット、シャフトです。
スプロケット、シャフトは基本的に従来品と同じです。

前回はg++を使ってOpenCVをビルドしました。
また、pkg-configファイも生成しました。

ただ、毎回ターミナルでディレクトリ移動やらファイル名を入力してビルドやら面倒くさいです。
標準でインストールされているGenay等使ってマウス操作(GUI)でビルド出来ないかと。

ありました。

参考：OpenCV画像解析入門様
Geanyエディタで開発環境を整える

参考サイト様によればビルドコマンド設定にて任意のコマンドを実行できる様です。
ついでにc++ビルドでもpython同様にOpenCV処理の高速化を図ります。

RaspberryPi(Raspbian)にてOpenCVのC++サンプルコードをビルドする方法です。
サンプルフォルダにCPP(C++)のサンプルがありますがビルドには少し設定が必要です。
Raspbianでの操作手順はUbuntuでの操作手順と同様です。
参考：Qiita@t13m082h様 pkg-configを使ってg++でコンパイルできるようになるまで
※2021/04/11 pkg-configの使い方を追記
※2022/02/25 cpp_test.cppの return の綴りが間違っていたので修正

基本的な環境設定はPython向けと同じです。
ここではPython向けにOpenCVがインストールできたものとします。

ラズパイでのC++ビルド環境はいくつかある様ですがg++を使ってみます。
※gccだと別のトラブルが出ます