Fグループ電子工作講座

ハイパーダッシュ３を駆動することができたので他のミニ四駆用カスタムモーターも
電流を測定してみます。
関連：リチウムバッテリーでの加速特性、3.0Vでの加速特性

以前測定した
・FA130
・ハイパーダッシュ３
・パワーダッシュ
に加えて

追加するのは

・アトミックチューン２
・レブチューン２
・ウルトラダッシュ
・プラズマダッシュ

2020/01/13追加

・トルクチューン２
・ライトダッシュ
・スプリントダッシュ

2020/01/17追加
・低回転型130モーター

ツインギヤボックスに入れるつもりなのに、プラズマダッシュ1個でツインギヤボックスが
買える値段の上、電源の都合上使えない可能性が高いのが少々痛い。

ミニ四駆向けのスペックについては
参考：TEA-League様モーター性能比較表
が非常に役に立ちます。

電流測定とドライバ選定にてハイパーダッシュ３モーターに適合するモータードライバが
見つからないとの記事を書いていましたが、やっと動かすことができました。

使用するのは候補として挙げていた
・秋月TPC8407×2モジュール
です。

これを

こんな感じに配線すれば回生ブレーキありでハイパーダッシュ３モーターを動かすことが
できます。

ハイパーダッシュ３モーターのスペックが
・定格3V
・定常2Aぐらい
・瞬間15Aぐらい
だったのに対して

TPC8407は
・3Vで動く　3.3Vぐらいで動く　※本当は10Vぐらいで動かす
・定常7.4A
・瞬間29.6A
なので余裕をもって動かせます。
※2020/02/17追記
フルスペックまではいきませんがプラズマダッシュも駆動できました。

関連記事
・Raspbianのインストール
・RaspberryPiへOpenCVを導入／オフラインで導入
・ラズパイ専用カメラをOpenCVで使う
ラズベリーパイへOpenCVを自分でビルドしてインストールするとOpenCV標準の
サンプルプログラムを利用できます。
インストールフォルダを/home/pi/opencv/とした場合、Python用であればサンプルプログラムは
/home/pi/opencv/samples/python
の中にあります。
※2021/04/20　バッファ設定に関する誤記訂正
※2022/02/25　python3で実行できるようにサンプルを修正

USBカメラや専用カメラを接続してOpenCV定番の顔検出facedetect.pyを実行すれば

この様にリアルタイムで顔検出ができます。

ただ、サンプルプログラムだと少々処理に遅延があり、時間経過と共に遅延が大きくなって
いきます。
今回はこの遅延を解消して使い勝手を良くします。
※ラズパイ向けc++用の同様の設定はこちら

久々の更新です。
色々忙しくてしばらく記事を書いていませんでした。
今年度はまだまだ忙しそうですがネタが溜まっているのでボチボチ書いていきます。

以前、ラズパイにOpenCVを導入しています。
この時は画像取得用にUSBカメラを使用しました。
とりあえず使ってみる分にはUSBカメラの方が使い勝手が良いでしょう。
ただ、サイズの都合などで時々専用カメラの方が都合がいい事があります。
小さなラズパイゼロにカメラを付けたい場合にはやはり小さな専用カメラを
組み合わせたくなります。

USBカメラであれば特別な設定をすることもなく、USBカメラをラズパイに
接続すれば自動的にドライバーがインストールされてOpenCVから読み出せ
るようになります。
ラズパイ専用カメラを使う場合はちょっと設定変更が必要になります。

ラズパイ５(Bookworm)ではレガシーモードが無いのでlibcameraを使います。
関連：ラズパイ５のカメラをlibcameraとOpenCV(C++)で動かす

※2022/02/25 追記
RaspberryPiOS bullseye から色々変わりました。
※2025/02/26 追記
bullseye でV4L2からカメラを読み出せない症状について追記

前回はラズベリーパイをインターネットへ接続した状態でOpenCVを導入しました。
今回は学校や会社のセキュリティーの都合上、どうしてもラズパイをインターネットへ繋げない人向けの方法です。

オンラインでインストールした方が圧倒的に簡単＆確実です。

ラズパイをインターネットに繋がないものの、必要なファイルはパソコン等でダウンロード
する必要があります。周辺機能：52MB、OpenCV：144MB

OpenCVとOpenCV_contrib以外に周辺機能のファイルを個別で78個ダウンロードすることに
なってしまいました。
apt-get installでインストールすれば依存関係のファイルも自動でダウンロードしてくれますが、
オフラインなので一個ずつ依存関係を確認して自分でダウンロードする必要がありとてもめんどくださいです。
update、upgradeせずにインストールするので後々不具合が出る可能性があります。