Fグループ電子工作講座

PWM周波数とモータ回転数の特性を調べた際に、タミヤツインギヤボックスにエンコーダを取り付けていましたが付け方が気に入らなかったので再検討しました。
また、ダブルギヤボックスにもエンコーダを付けてみました。
関連：光学式ロータリーエンコーダ作成、２
検討のコンセプトは「入手しにくい部品を使わない」です。

光学式エンコーダは使わないのか？

エンコーダを付けることによるモーターの特性変化を抑えるため、モータへエンコーダを取り付ける際は光学式や磁気式のエンコーダを使うのが一般的です。秋月でもタミヤツイン／ダブルギヤボックスと併用可能なビュートローバー用エンコーダ拡張セットというキットを購入できます。

では、なぜ使わないのか。
単純に高いから。

SH7125：￥1,500
RX220：￥1,300
ツインギヤボックス：￥907
ダブルギヤボックス：￥907
エンコーダセット：￥2,700

個人的に主役より高価な脇役を使わないという信念があります。

なんとか通信できるようになったので割込み対応します。
詳細はアップしたファイルを見てください。(intI2C_rx220.c、intI2C_rx220.h)
SH7125版と同じ関数で動くようにします。

関連：
I2Cとは
送信編
受信編

主な関数

簡易I2C初期化関数
void init_I2C();

I2Cへの書込み／読出し設定関数
void write_i2c(short* buff_address,char* data);
*buff_addressは受信データ格納先のポインタです。
受信する場合はshort型配列を指定してください。
受信しない場合はダミーのバッファまたはNULLを指定してください。

*dataはSH7125版と同じ指令文字を格納します。

I2C処理完了確認関数
int check_i2c_fin();

割込みは以下の3つを使います。
intprg.cの該当箇所に登録してください。

エラー割込み（エラーが出たらクリアするだけ）
void SCI9_INT_ERI9();

受信割込み（受信完了したらデータをバッファにコピー）
void SCI9_INT_RXI9();

送信割込み（送信完了したら次のステップに進む）
void SCI9_INT_TXI9();

送信編にて初期化に間違いがありました。
通信に使用する端子はオープンドレイン出力に設定してください。
また、送信・受信の許可／禁止は個別に行わず、一度に変更してください。

関連：
I2Cとは
送信編
割込編

送信編で初期化ができたものとして、とりあえず割込み無しで受信動作を確認します。
RX220ハードウェアマニュアルの「簡易 I2C モードのマスタ受信動作のフローチャート例」
を参考にプログラムを作成します。※2023/02/25 資料の参照先を明記
引き続きDRV8830に指令を送ります。

DRV8830の取説に従って、通信の順は
・スタートコンディション
・スレーブアドレス（0xC8）
・サブアドレス（0x00）
・リスタートコンディション
・スレーブアドレス（0xC9）
・データ受信
・ストップコンディション
となります。

RX220で本気のI2C通信を行う場合はRIIC機能を使います。
RIICではSCLとSDA端子を使うのですが、64ピンのRX220ではSCLとSDAに割り当て可能な
端子はそれぞれP16とP17のみとなります。
ところがP16とP17は貴重なPWM端子なのでI2Cとして使いたくありません。

ハードウェアマニュアルの機能別端子一覧を見るとSCL,SDAの代わりにSSCLとSSDAという
端子は幾つかあります。SDAでもSSDAでもまあ、変わらないだろうと思っていたらちょっ
と厄介なことになりました。

SCLとSDAはRIICで使用するのに対して、SSCLとSSDAはRIICの端子ではありません。
マニュアルにて簡易I2Cにて使用するところまでは分かったのですが、そこから先は
ネット上でよさげな情報が見つかりません。しかも公式サンプルを探してもどれが簡易I2Cの
サンプルなのかわかりません。

そこでハードウェアマニュアルを読み解きながら設定をしました。
RIICと簡易I2Cでは設定がかなり違う様です。

ハードウェアマニュアルの
・SCI の初期化（簡易I2C モード）
および
・マスタ送信動作（簡易I2C モード））
のフローチャートに基づいて設定を行っていきます。
※Acrobat Reader DCでは「起動時に保護モードを有効にする」を無効にしておかないと
日本語検索ができませんでした。

RX220の他の機能は設定の解説を省略していましたが、今回はSH7125と異なるので真面目に紹介してみます。

関連：
I2Cとは
受信編
割込編

11月初旬に地元のロボコンに参加してのですが、その機体と小ネタを紹介しておきます。

マシン紹介

こいつとこいつの電子制御特盛バージョンで参加しました。