フォロをスマホラジコン化（2019年）・ELEKIT製フォロ
・ラズパイゼロWH
・専用カメラ
・ビデオストリーミングはMpeg Streamer
・プログラムは
Java Javascript,html,php,python等色々組み合わせる
※茶色の四角は基板の余りを使った蓋
右目がカメラ
フォロの赤外線レーダーが使えないので制御系を載せ替え。
ラズパイ＋カメラを搭載してラジコン化。
ラズパイゼロはWiFiアクセスポイント化して使用。
スマホのwebブラウザから映像を見ながら操作。
多分ゼルダBotWみたいにジャイロで操作も可能。
ラズパイゼロWHは3.6Vで動く。
2023/01/15 動画を追加
倒立クローラー・ギヤボックス：タミヤ製
ツインダブルギヤボックス(12.7：1)
・モーター：ハイパーダッシュorライトダッシュ×２
・ドライバ：東芝製TPC8407
・ジャイロ：BOSCH製BMX055
・エンコーダ：アルプス電気製EC10
・電源：KEEPPOWER 18650×１
・マイコン：RX220
・通信：XBEE
※ネタ元：下手の横好き様 http://www.urban.ne.jp/home/at2001/hobby_robo2010.htm
※立っている写真はDRV8835＋標準FA130使用時
2023/03/12 動画を追加
昔から試したかった事。要素が一通りそろったので試してみた。
現代制御理論を試すのが目的だったものの、オリジナルの制御理論の方が
安定して制御できた。
長い履帯と低ギヤ比を組み合わせると
旋回時の負荷が大きく旋回できない。
倒立ミニ四駆・ミニ四駆：ブロッケンギガント(ギヤ比5：1)
・モーター：ライトダッシュ
・ドライバ：東芝製TPC8407
・ジャイロ：BOSCH製BMX055
・エンコーダ：アルプス電気製EC10
・電源：KEEPPOWER 14500×１
・マイコン：RL78G10
※ネタ元：ミニ四駆を立たせてみた４ https://www.nicovideo.jp/watch/sm8822424
倒立クローラーのミニ四駆版。小型化に伴う苦労が多かった。
小型バッテリー＋高出力モーターの組み合わせで、瞬間的な大電力消費に伴い
バッテリーの出力制限にひっかかる。
スーパーキャパシタで瞬間電力をカバー。
RL78G10は倒立制御を行うには
ROM容量不足で苦労する。
float型が実質的に使えない、math.hが実質的に使えない、math.h自作も容量不足。
エネルギー計算できていないので止まれない。
もうちょっと性能の良いマイコンを使った方が良い。
ジャイロと加速度で姿勢計算・倒立ミニ四駆基板／M5Stack／M5StickC
・ジャイロデータ20ms周期ぐらいでPCへ転送(XBEE/WiFi-UDP)
・PCで自作相補フィルタ、CG表示(unity)
倒立四駆なりM5なりを現実世界で動かすと連動してCGが動く。
やっぱりunityは便利。
そしてArduino系も便利。
M5搭載のジャイロに比べて
BMX055はオフセットが無くとても優秀。
OpenCVで簡易VSLAM・床が見える様にUSBカメラで撮影
・床面付近を透視変換
・自然特徴点追跡
・追跡結果を並進、回転、発散へ分解
それっぽい動作にはなった。
WindowsPCで動かしたので次はラズパイで試したい。
CQ出版RTKキットでローカルGNSS-RTK・CQ出版RTKキット×２ https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000238.html
・XBEE×２
・キットの片方を基地局、もう片方を移動局に設定
・基地局で生成されるRTCM3データをXBEEで移動局へ転送
GNSS-RTKを外部と通信できないローカル環境で動かす。
基地局は単独測位するので制度は10分1ｍぐらいが限界っぽい
CQの2波キットで単独測位24時間1㎝を試したが収束しなかった。
もっと良いアンテナを買うべき？
銅板板金・銅板を曲げ、溶接の代わりに半田付け
なるべく簡素な構造にするためにネジを使わない組立方法の実験
完成品はZIPPOっぽい見た目になる。
熱容量が大きく、熱伝導率が高く、放熱面積が大きいため加熱に苦労する。
銅板はアルミ板に比べると重い。
真鍮板は固すぎて曲げ加工を断念。
電動シリンダー１・レゴ リニアアクチュエータ https://www.brickers.jp/?pid=31696531
・Pololu 10×12金属ギヤボックス（30：1） https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/10x12mmdc63.html
ふと思いついて試したら意外とうまくいった。
レゴ製のリニアアクチュエータ（リードスクリュー）とギヤドモーターを連結。
30：1を使ったのでちょっと遅い。10：1ぐらいで試す予定。
※2021/10/3
リードスクリューを自作しました
電動シリンダー２・Pololu 6mm遊星ギヤボックス(26：1) https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/pololu6mmd.html
・自作M3ネジ
こちらもふと思いついて試してみたらうまくいった。
鉛筆ぐらいの電動シリンダーを作れる。
ちょっとパワー不足の感あり。
