SHソフトウェア開発

• エンコーダ入力(MTU TCLK)
  関連：ロータリーエンコーダとは
  インクリメンタル型エンコーダの入力を設定します。

  端子の選定

  エンコーダ入力可能な端子はTCLKの表記があります。
  PA6：TCLKA
  PA7：TCLKB
  PA8：TCLKC
  PA9：TCLKD
  
  TCLKAとTCLKBがペア、TCLKCとTCLKDがペアとして使用します。
  車輪型移動ロボットの両輪の回転を計測する場合はTCLKA～TCLKDを全て使用します。
  他にはTCLKに対応した端子は無いので、PA6～PA9以外の選択肢はありません。
  

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  • SHソフトウェア開発
  • 2018/01/05 22:21
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• 外部入力割込み(IRQ)の設定　実用編
  前回は外部入力割り込みの基本設定を行いました。
  外部割込みは入力される信号に可能な限り高速で反応しようとするため、ノイズに対しても強烈に反応してしまいます。また、外部入力割り込みは高速で入力される信号を検出できるため、時間の情報と連携してしようすることが多くなります。
  そこで、時間情報(コンペアマッチタイマー)と連携できるように改造を行います。

  誤反応防止

  ブザー振動を取得する場合を例とします。
  ブザーがピピピピピと鳴っているときにピの数をカウントしたい場合を考えます。
  ブザーからピーと音が出ているとき、PWMの様に高速でON-OFF信号が出ています。
  ピピピピピと音が出ているときは下図の様に高速でON-OFF信号が出ている状態と信号が出ていない状態が繰り返されます。
  
  

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  • 2017/11/03 23:27
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• 外部入力割込み(IRQ)の設定　基本編
  割り込みオブ割り込み、外部割込み(IRQ：Interrupt ReQuest)の設定を行います。
  割り込みを使う理由と概念はこちら：割り込み処理とは
  外部割込みに設定した端子に入力が加わると、メイン処理はそっちのけで特定の関数を実行します。
  高速で出力されるパルス数のカウントやパルスの周期測定などに用います。
  私は超音波の発信から受信までの時間測定に使用しました。
  また、音の様に一瞬だけ出力信号も検出できることから、100均で売ってるタイマーのブザーから信号を取り出す時にも使用しています。

  端子の選定

  外部入力割り込み可能な端子はIRQ表記があります
  PA2:IRQ0
  PA3:IRQ1
  PA4:IRQ2
  PA5:IRQ3
  このうちPA3､PA4はシリアル通信で使っています。
  プログラムの書き込みにもPA3､PA4を使用しRS232C用の電圧変換ICも接続されているので熟知するまでは他の目的では使用するのはやめた方が良いでしょう。
  従って、使用可能なのはPA2とPA5の2つです。
  

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  • 2017/11/03 19:02
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• シリアル通信の設定（XBee S1による無線化４：マイコンの設定）
  関連
  XBee S1による無線化１：モジュールの初期化
  XBee S1による無線化２：エクスプローラの配線
  XBee S1による無線化３：ベースボードの配線
  
  無線化するためのハードウェアが揃ったのでSH7125の設定を行います。
  
  SH7125ベースボード２つで遠隔制御の回のプログラムをベースに使います。
  シリアル通信設定ファイルintSCI.c、intSCI.hをSCI0が使えるように編集します。
  編集方法はシリアル通信の設定（１）～（７）に準拠します。
  現在ダウンロード可能なintSCI.c、intSCI.hはSCI0が使えるように編集済みです。
  設定ファイルの読み込みについては遠隔制御の回を参照してください。
  
  遠隔制御の回から変更する点はintprg.cの
  SCI1用シリアル通信設定
  451行目付近
  453行目付近
  455行目付近
  void INT_SCI1_ERI1(void){/* sleep(); */}
  void INT_SCI1_RXI1(void){/* sleep(); */}
  void INT_SCI1_TXI1(void){/* sleep(); */}
  ↓
  void INT_SCI1_ERI1(void){SCI1_INT_ERI1();}
  void INT_SCI1_RXI1(void){SCI1_INT_RXI1();}
  void INT_SCI1_TXI1(void){SCI1_INT_TXI1();}
  に加えて
  
  SCI0用シリアル通信設定
  443行目付近
  445行目付近
  447行目付近
  void INT_SCI0_ERI0(void){/* sleep(); */}
  void INT_SCI0_RXI0(void){/* sleep(); */}
  void INT_SCI0_TXI0(void){/* sleep(); */}
  ↓
  void INT_SCI0_ERI0(void){SCI0_INT_ERI0();}
  void INT_SCI0_RXI0(void){SCI0_INT_RXI0();}
  void INT_SCI0_TXI0(void){SCI0_INT_TXI0();}
  を編集することでSCI0が使用可能になります。
  

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  • 2017/10/28 20:53
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• シリアル通信の設定（番外編）ホストプログラムサンプル
  関連：シリアル通信関連記事一覧
  
  シリアル通信ができるようになれば、PCからマイコンのリモート制御ができるようなります。
  PCからマイコンのリモート制御を行うにはPC、マイコン共にプログラムが必要となります。
  マイコン側プログラムをファームウェア、PC側プログラムをホストプログラムといった呼び方をします。
  
  ここまで学んできたようにファームウェアの初期設定を作成するのに多くの知識が必要となり多くの時間が必要となります。
  同様にホストプログラムを作成するのにもマイコンとは異なる多くの知識が必要となり多くの時間が必要となります。
  
  当ブログではメカトロニクスを勉強したい方向けにSH7125および周辺回路の設計に念頭を置いて解説を書いております。PC用ソフトウェアを開発できればOpenCVで画像処理した結果と連携してみたり、Unityで作った物理演算機能付きCGと連携してみたり、できる事が無限大に広がります。当然マイコンより学ぶことが圧倒的に多いためその解説を始めると、マイコン側の解説が疎かになってしまいます。また、私自身ほかの人に解説ができるほどPC用ソフトウェア開発に詳しくはありません。
  そこで、当ブログではホストプログラムの作り方について当面の間解説を行う予定はありません。
  
  ただ、ホストプログラム何も無しではロボットを作成する際に支障が出ます。
  そこで解説は行いませんが、Visual Studioで作成したホストプログラムのサンプルプロジェクトを用意しました。
  Visual Studioは無償で利用可能なPC用プログラム開発環境です。
  
  

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  • 2017/08/17 22:32
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