ここまではPWMやAD変換などハードウェアとメインプログラムを繋ぐためのドライバソフト
に相当する部分の内容を多く扱ってきました。ここからは反射神経に相当するミドルウェア
の技術解説についても扱っていこうと思います。
自分の中での
ドライバソフト、ミドルウェア、アプリケーションの区別は曖昧なのですが
・現在のセンサ値と目標値を比較して目標値に合うよう自動制御を行うサーボ制御
・人が入力せずとも転倒しないように自動的にバランスをとる倒立制御
など
自動処理されるフィードバック制御プログラムがミドルウェアだと考えています。
・サーボ制御をドライバソフト
・倒立制御をアプリケーション
と考える事ができ、
厳密な区分を考えたところで実用上意味がない気がするので当面は
反射神経っぽかったらミドルウェアと呼ぶことにします。
ミドルウェアを作るには
数学や物理学の知識が必要になってくるのでこちらの解説も
充実させていきたいです。
