11月初旬に地元のロボコンに参加してのですが、その機体と小ネタを紹介しておきます。
マシン紹介
こいつとこいつの電子制御特盛バージョンで参加しました。
移動と持ち上げだけの至ってシンプルな機構です。
ピン一本外せばアームがパカッと外せてメンテナンスが楽ちんです。
制御周りは以前に紹介したRX220、XBEE S1、TB6612、KEEPPOWER16340の組み合わせです。
今回はいつものツインモーターギヤボックスから速度アップのためにダブルギヤボックスに換装してます。
小技１：軸をDカットにする
260モーターを使用するタミヤ テクニクラフトシリーズは130モーターを使用する楽しい工作シリーズよりも大きな出力を得る事が出来ます。
楽しい工作シリーズのギヤボックスの出力軸が6角シャフトなのに対してテクニクラフトシリーズは出力軸に4mmの丸シャフトを使用します。丸シャフトはギヤをイモネジで固定する部分が緩みやすく、大きなトルクが加わるとネジ止め部が滑ってシャフトが空転する事が多々あります。
シャフトが空転するとシャフトに傷が付き、最悪の場合ギヤボックスからシャフトが抜けなくなります。
対策としてネジ固定する部分をヤスリで削ってDカットにします。
左から1/4辺りにあるのがDカット部です。
Dカット部の右側にある傷はトルクに耐え切れずイモネジが滑った痕です。
Dカットによりネジ止めの力をしっかり受け取ることで空転を防ぎます。ネジ止めの跡もDカット内に収まるのでギヤボックスからシャフトが抜けなくなる事も防げます。
小技２：針金にネジを切る
亜鉛引き鉄線#12はM3のダイスでネジを切ることができます。
特殊な形状のネジ止め部品を作成したい時は針金で成形してネジを切ると便利なことがあります。
小技３：可変抵抗にもネジが切れる
安価なセンサーとして利用可能な可変抵抗ですが、軸の固定に頭を悩ませています。
そこで活躍するのが可変抵抗のネジ加工
つまみ取り付け部に2.5ｍｍのドリルで下穴を開ければその部分にM3のタップを立てる事ができます。
抵抗の中央に穴をあけます。
亜鉛ダイキャスト（だと思う）ので、簡単に削れます。
中央付近をVカットしておくと最初の穴あけが楽かもしれません。
1.5mm→2.0mm→2.5mmの順に穴を広げます。
2.5ｍｍを開ける時点で隙間が少々広がってますが、気にしないでください。
失敗しても1個40円の可変抵抗なので、経済的にはあまり痛くありません。
削りカスが抵抗の中に入らないように注意。
穴が開いたらタップ立て
これでテクニクラフトのシャフトをネジ込めます。
ダブルナットでシャフトの固定もできますが、ゼムクリップをこんな形に曲げれば
着脱式の回転止めになります。
横からも縦からもいけます。
こっちは横からタップと針金ネジの合わせ技
小技３：真鍮部品は半田付けが可能
負荷の大きい個所には使用できませんが、真鍮部品は半田付けすることができます。
真鍮パイプ同士を接続したい時に3Dプリンターでブロックを出力するのもありですが、半田付けするとよりコンパクトになります。
可変抵抗と合わせて電子制御特盛バージョンにてアームの回転角検出に使いました。
簡易サーボ機能にしたので、コントローラのつまみでアームの角度を指定できます。
ちなみにこのコントローラーはレバーとフレームが干渉してレバーの戻りが悪いのと、アルミの塊で重かったためもう一人の操縦担当者には不評でした。
小技４：レゴテクニックの部品を混ぜる
機構の確認の際にはレゴテクニックの部品を使用しています。
穴がいっぱい空いているので取り付け位置調整にはとても便利です。
レゴはピッチ間隔が8mm弱で、5㎜ピッチのタミヤ部品とは何かしら取り付ける事は可能です。
タミヤの工作シリーズ部品より強度がありはめ込みで固定できます。
レゴテクニック42049を部品取り用に購入して使用しています。
その他
フォトリフレクタを使用したマシンの転落防止機能を搭載していましたが、フィールドの床面がコンパネのままのはずが、当日なぜか焦げ茶色の塗装になっていてまともに機能しませんでした。
