Fグループ電子工作講座

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PCで送受信できることが確認できたのでSH7125のシリアル通信の設定を行っていきます。
SH7125でのシリアル通信の機能名はSCI(Serial Communication Interface)です。

ピン設定の確認

ベースボードに付いているコネクタを使ってシリアル通信を行います。
って事でそのコネクタに繋がっている端子を制御する必要があります。
ベースボードキットの取説を確認してみます。
手元にない人は秋月のページからダウンロードしてください

最後のページの回路図を見ます。
右の方にある楕円(表記JP3)がRS232Cのコネクタです。
2本配線が伸びてIC2に接続されています。
IC2は前々回説明した電圧変換ICです。
さらにJP2へ配線が伸びています。
これはCPUボードを外すと見えるジャンパピンです。
ジャンパピンが刺さっていると1と2、3と4がつながります。
さらにたどっていくとPA3とPA4に繋がっています。
要するにPA3とPA4が制御すべき端子です。

続いてCPUボードの取説またはハードウェアマニュアルを見てみます。
TXDとRXDがそれぞれシリアル通信のデータ送信(TransmitData)とデータ受信(ReciveData)の機能です。
PA3がRXD1、PA4がTXD1となっています。

SH7125ではSCI0、SCI1、SCI2の合計3系統のシリアル通信機能が搭載されています。
今回使うRXD1、TXD1は番号の通りSCI1の機能に該当します。
という事で、付属のコネクタで通信を行うにはSCI1の機能を設定する必要があります。

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マイコンで通信を行うのは難易度が高いので、とりあえずPC間で通信を行ってみます。

必要なもの
・USBシリアル変換ケーブル2本
・RS232Cクロスケーブル(メス)1本
・PC
・シリアル通信ソフト
シリアル変換ケーブルはSH7125開発ベースボードキット付属の物を流用します。
そもそもCOMポートが2つ付いてたり、COMポート1つ＋USBシリアル変換ケーブル1つで2つCOMポートが使用的出れば何にも構いません。
USBシリアル変換ケーブルは単体で購入しても良いのですが、予算に余裕があればもう一つSH7125開発キットを買ってしまうのも手です。
ソフトはいつもTMZを使用しています。

通信はマイコン開発において難所の一つです。

通信ができる様になればできることが一気に増えます。
ただし、必要な知識な知識も多くなります。
パソコンでシリアル通信を行う際には各メーカーが用意したドライバを使用すれば良いのですが、マイコンの場合ドライバに相当する部分もプログラムを作成する必要があります。
・シリアル通信の設定項目
・ストレートケーブル、クロスケーブルの違い
・ASCIIコード
・割り込み
・char型配列
・関数
・ポインタ
・電圧変換ICの取り扱い
それらをすべて正しく理解していないと通信機能を実装することはできません。
情報のやり取りを行うには16進数ビット演算等の知識が必要となります。
マイコンに関する知識が詰め込まれているため、「マイコンで通信ができる＝マイコンを使いこなせている」と言えるでしょう。

また、PCと通信を行う場合、PC側のプログラムも作成する必要があります。
一度ひな形さえできてしまえばあとは使いまわせば良いのですが、一番最初にひな形を作成するのが大変です。
正直なところ、説明を作るのも大変です。

では、気合を入れてまいりましょう。

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・光系のセンサーを扱う
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・ライントレース用センサ基板の作成（１）
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・ライントレース解説
・台から落ちない制御

前回SH7125を使って一応台から落ちない制御を行いましたが、台から落ちないものの台の渕に真正面から突っ込むと両方のセンサーが反応してその場で停止してしまったはずです。

そこでもうちょっと真面目に台から落ちない制御を行います。
何もないときに直進するのはそのままにして

※2019/06/23誤記修正
片方の履帯が落ちそうなときに超新地旋回超信地旋回(そのバターン)させます。

正面から落ちそうなときはバックさせます。
この方式でその場で止まったままになることはなくなります。

・右センサーが反応しているとき、左モーターが正転(前進)
・右センサーが反応していないとき、左モーターが逆転(後退)
・左センサーが反応しているとき、右モーターが正転(前進)
・左センサーが反応していないとき、右モーターが逆転(後退)