Fグループ電子工作講座

第2回目のグループ内ロボコンの準備をしています。
ロボット用にタミヤのギヤボックスを組み立てる際の注意事項を幾つか紹介します。

対象は
・ツインモーターギヤボックス
・４速クランクギヤーボックス
・遊星ギヤーボックス
の3つ

まずはツインモーターギヤボックスから

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ツインモーターギヤボックス

１．グリス
他の部分はグリスを塗らなくても動きますが丸いシャフトにだけはグリスが必要です。

ロボット制御向けRX220用サンプルプログラムを公開しておきます。

ファイルおよび関数の使い方はSH7125用と同じです。
プロジェクトにファイルを追加して、関数を呼び出してください。
割込み関数はintprg.cへの登録が必要になります。

※2020/02/02　ダウンロード名が数列になってしまうので、名前を付けて保存して下さい。

クロック設定：hwsetup_rx220.c、hwsetup_rx220.h（32MHzに設定する関数があります）
AD変換設定：ADconv_rx220.c、ADconv_rx220.h
PWM設定：intMTU_rx220.c、intMTU_rx220.h　※2019/02/25常時回生ブレーキ仕様追加
タイマ設定：intCMT_rx220.c、intCMT_rx220.h
シリアル通信設定：intSCI_rx220.c、intSCI_rx220.h
エンコーダ設定：intENC_rx220.c、intENC_rx220.h　※2019/02/25プルアップ機能追加
簡易I2C設定：intI2C_rx220.c、intI2C_rx220.h　※2019/02/25追加
ソースファイル(*.c)とヘッダファイル(*.h)は対で使用します。
※PMW、タイマー、シリアル通信は32MHz動作を前提として作成してあります。
※intSCI_rx220はintCMT_rx220を使用しています。
※HEW4でのみ使用確認しました。CS+では動作確認していません。
※2018/11/15 MTUでPWMとエンコーダ（位相計数）との干渉を防ぐためPWMの割込み設定を変更しました。割り込みに使用する関数および登録先の変更が必要になります。

ピン配置は以下としています。

※IRQの設定用プログラムは未だ作成していません。
※エンコーダ(CLK)を使用する場合はPWM_1A,1B,2Bを併用できません。

SH7125とRX220の比較ハードウェア編に続きソフトウェア開発編です。
※2018/11/15 PWMについて訂正があります。

ＲＸ２２０マイコンボード開発セット※販売終了復活でRX220の開発を行う方はありあえず秋月の「★RX220マイコンのプログラムを作って、動かしてみよう☆」に沿って動かしてみましょう。
ちなみにpdfからコードをコピーしようとするとわけわからん事になります。
pdf内のコードは「動かしてみようSAMPLE」フォルダ内にあるのでそっちを使いましょう。

ルネサスの公式サンプルもダウンロードできます。
製品ページより
https://www.renesas.com/ja-jp/products/microcontrollers-microprocessors/rx/rx200/rx220.html
にてダウンロードできます。
ダウンロードにはルネサスへユーザー登録（無料）が必要となります。

当ブログでは今までSH7125をメインに扱ってきました。
勉強用のマイコンボードとして秋月のSH7125キットは優秀です。
ただ、小型ロボットの制御として使用するにはベースボードは少々大きいのが難点です。
CPUボードのみを取り外して使用することもできるのですが、動作させるためにはいくつか部品を追加する必要があります。

そこで、CPUボードのみで使いやすいRX220を紹介します。
ＲＸ２２０マイコンボード開発セット
パッと見やサイズはSH7125マイコンボードと同じです

グループ内でロボコンを開催するにあたって幾つか試したのでそれを記録しておきます。


・CPUボード
AKI-7125　→　AE-RX220

・モータドライバ
TA8428K／TA7291P　→　TB6612キット

・バッテリー
NiCd7.2V／LiPo ET1 7.4V　→　KeepPower 18650／16340／14500 (LiPo)

・タミヤギヤボックス
ハイパワーギヤーボックス HE／ウォームギヤーボックス HE→4速クランクギヤーボックス

CPUボードについては内容が多いので別途解説します。