I2Cを試してみる

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機能の理解

ではサンプルプログラムを見ていきます。
やるべきことは
・モジュールの初期化
・データの取得
に分かれます。

更に分けると
設定
・モジュールの加速度センサー初期化（3種）
・モジュールのジャイロセンサー初期化（3種）
・モジュールの磁気センサー初期化（6種）

取得
・加速度データの取得（X軸上位下位、Y軸上位下位、Z軸上位下位）
・ジャイロデータの取得（X軸上位下位、Y軸上位下位、Z軸上位下位）
・磁気データの取得（X軸上位下位、Y軸上位下位、Z軸上位下位、磁気抵抗？上位下位）
となっている様です。

各通信でのアクセス先はサンプルプログラムの各項2番目の値
　Wire.beginTransmission(Addr_Accl);
　Wire.write(0x0F); // Select PMU_Range register
　Wire.write(0x03);   // Range = +/- 2g
　Wire.endTransmission();
とデータシートの
　Register map accelerometer
　Register map gyroscope
　Register map magnetometer
の項を照らし合わせれば何をしているか分かるはずです。

ArduinoのI2C関数の詳細は知りませんが、
　beginTransmission：スタートコンディション＋アドレス(書込み)
　write：値の書込み（※データ／サブアドレス共通）
　endTransmission：エンドコンディション
　requestFrom：スタートコンディション＋アドレス(読出し)＋データ受信
の処理を行っている様です。

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プログラム

前回のプロジェクトを使用します。
当ブログで公開してあるI2Cの関数はアドレスとデータ送信の区別がありません。
従ってアドレスを送信する場合は7bitアドレス×2+読書判定とする必要があります。

加速度アドレス0x19の場合
　加速度アドレス(書込み)＝0x19×2+0＝0x32
　加速度アドレス(読出し)＝0x19×2+1＝0x33
を送信してください。
とりあえず加速度だけ設定してX軸値のみ取得してみます。

＜設定＞
#include <stdio.h>
#include "intCMT.h"
#include "intSCI.h"
#include "intI2C.h"

main(){
    unsigned long timer;
    char trans_buf_i2c[255];
    char trans_buf_sci[255];
    static short recive_data[10];
    short acc;
    init_CMT0(1);
    init_SCI1();
    init_I2C();

    write_i2c(recive_data,"ST320F03SP");    //加速度レンジ初期化
    write_i2c(recive_data,"ST321008SP");    //加速度帯域幅初期化（ローパスの事？）
    write_i2c(recive_data,"ST321100SP");    //低電力スリープ周期？初期化

    timer=getsystime()+50;
    while(1){
        if(timer<getsystime()){//50ms周期で実行
            timer=getsystime()+50;

            write_i2c(recive_data,"ST3202RS33RDSPST3203RS33RDSP");    //加速度X軸下位→上位を取得
            while(check_i2c_fin()==0);    //通信完了待ち
            acc =recive_data[1]*0x100;    //8bit桁上げ
            acc+=recive_data[0]&0xF0;    //下位4bitは不要
            acc/=0x10;                    //4bit桁下げ
            sprintf(trans_buf_sci,"%04X\n",acc);
            write_sci1(trans_buf_sci);

        } //end timer
    } //end while
} //end main

とりあえずこれでX軸加速度を取得できます。
short型は16bitなので、8bitデータを8bit桁上げすると符号ビット扱いになるとかそんな事をしていますが、詳細はまた今度。
あとはサンプルプログラムとデータシートのRegister mapを比較すれば値が取れると思います。